Au boulot...

On y est enfin, le stage est vraiment lancé. Ce lundi, les objecifs du stage sont fixés. Un stage en trois phases.

Mon stage porte donc sur de la détermination de trajectoire pour un robot. Pour le moment, le robot est capable d'aller d'un point A à un point B à partir d'infos fournies par une kyrielle de capteurs et de caméras DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU. Mais si des éléments mobiles apparaîssent dans cet environnement, et en particulier des éléments non munis de capteurs, comme par exemple des êtres humains, que se passe-t-il ? Pour le moment, c'est le clash, la collision, le robot suit son chemin, sans broncher.

Le robot est cependant capable de repérer les jambes des êtres humains. Mon but est donc de mettre en place un programme d'évitement et de recalcul de la trajectoire dans le cas où un élément de type humain se trouve sur le trajet initialement calculé à partir de la carte fixe de l'environnement.

Un projet en 3 phases donc :
- Une phase de brainstorming pour déterminer les différentes intéractions possibles entre le robot et l'humain dans un environnement donné (ici l'environnement est une maison test située non loin de Fukuoka sur une île artificielle)
- Une phase de codage pour modifier le programme actuel de déplacement dans le but d'éviter les collisions avec les humains en mouvement dans l'environnement.
- Une phase de rapport histoire de laisser une trace...

Tout ça pour dire que maintenant, j'ai du boulot, je vais pouvoir faire fonctionner mon cerveau et avancer dans ce PPL. Ouyeah !

Comments

[Olivier]

Hum. Tu me dis si je me trompe, mais le labo du 3e sait déjà faire ce genre de choses, non ?
Est-ce que les chercheurs en robotique n'auraient pas une tendance à réinventer dix fois la roue ? :(

[Antoine@Fukuoka]

Il est probable qu'ils savent le faire avec LEURS ROBOTS. Mais je doute que les chercheurs du 3è ait une maison test pleine de capteurs, de caméras, etc. et d'un serveur central qui collecte toutes
les infos pour les transmettre aux différents robots du laboratoire. Par ailleurs, il est probable que les robots du 3è n'aient pas les mêmes dispositifs de détection, ni le même algorithme pour
détecter les objets mobiles...

Tout ça pour dire qu'il y a autant de programmes d'évitement d'obstacle que de systèmes. Et, certes, ils savent peut-être faire ce travail au 3è, mais pour leur propre système. J'ai des données
différentes, des contraintes différentes (ma maison test a des dimensions, elle contient des meubles placés à tel ou tel endroit, etc.), et plus globalement un matériel différent. Je pourrais
peut-être adapter les idées développées au labo de l'ENSTA, mais ça n'est pas, a priori, l'option retenue.

Les chercheurs en robotique ne réinventent pas dix fois la roue, mais chacun développe dans son coin son projet et s'impose des contraintes différentes. Ici, il s'agit à terme de créer un lieu où
humains et robots peuvent cohabiter. Les méthodes restent, au fond, les mêmes. Des livres sur le sujet existent, j'ai un bouquin sur la robotique et dans lequel est abordé la question de
l'évitement d'obstacles d'une manière générale. Je ne peux pas appliquer la méthode directement et je dois l'adapter, voire la repenser pour satisfaire aux données et contraintes de mon problème.
Par exemple, la méthode du livre suppose que l'on connaît parfaitement la position du robot dans l'environnement, ce qui est faux dans mon système. Les données fournies par les capteurs sont
bruitées et n'ont pas une précision infinie. Je dois en tenir compte. Ceci est un exemple parmi tant d'autres.

[Julie]

Attention à la confidentialité de ton stage... On ne sait jamais

[Antoine@Fukuoka]

No problem'. En fait, pas mal d'infos sont publiées sur ce projet sur le net et les docs sur lesquels je me base ont été présentés lors de conférences internationales. Et puis, je ne rentre pas
dans le détail des techniques utilisées pour détecter les humains par exemple. No soucy avec ça. J'ai pas l'intention d'en dire beaucoup plus pour le moment sur le sujet, je continue mon étude et
ma découverte du projet.